Robotik

Team får robotter til at begrunde, om de kan løfte en kasse sikkert eller ej

Team får robotter til at begrunde, om de kan løfte en kasse sikkert eller ej


We are searching data for your request:

Forums and discussions:
Manuals and reference books:
Data from registers:
Wait the end of the search in all databases.
Upon completion, a link will appear to access the found materials.

Fremtiden ser lys ud for humanoide robotter, der er en overflod af igangværende projekter for at få dem til at hjælpe mennesker med forskellige opgaver. Mange af disse projekter fokuserer på at få robotter til at hente og bære genstande til os.

Der er mange robotter derude, der kan hente og trække lette genstande i forskellige former og størrelser. Men at få dem til at trække tungere genstande har vist sig at være en stor udfordring. Der er en mulighed for, at robotten kan tabe eller beskadige genstanden eller endda skade ryggen.

RELATERET: DEN TID, NÅR OSS HÆR UDVIKLEDE SIXBENDE ROBOTER I 1980'erne

Ok, vi har muligvis udgjort den sidste del, men for at løse det andet spørgsmål kom et team af forskere ved Johns Hopkins University og National University of Singapore (NUS) med en proces udført i tre trin for at hjælpe robotter med at afgøre, om de er i stand til at løfte et givet objekt eller ej.

Yuanfeng Han fra holdet fortalte TechXplore "Vi var især interesserede i, hvordan en humanoidrobot kan begrunde muligheden for at løfte en kasse med ukendte fysiske parametre, "og tilføjet," For at opnå en så kompleks opgave skal robotten normalt først identificere boksens fysiske parametre og derefter generere en bevægelsesbane til hele kroppen, der er sikker og stabil til at løfte kassen op. "

Beregningsbegrænsninger

Men et potentielt problem er med de beregningsmæssige begrænsninger. At generere bevægelsesbaner til beregning af en sti til løftehandlingen er ofte "mentalt beskatning" for robotten. Ofte har humanoide robotter et ret højt bevægelsesområde (ROM), og det er nødvendigt at begrænse deres ROM til at løfte ting.

Derfor er robotter ofte ikke i stand til at fuldføre deres bevægelse, hvis kassen er for tung for dem eller kassen tyngdepunkt er et uventet sted.

Han forklarer "Tænk på os mennesker, når vi prøver at ræsonnere om, hvorvidt vi kan løfte en tung genstand, såsom en håndvægt, interagerer vi først med håndvægten for at få en bestemt følelse af objektet. Derefter baseret på vores tidligere erfaring , vi ved lidt om det er for tungt for os at løfte eller ej. "

"På samme måde starter vores metode med at konstruere en banetabel, der gemmer forskellige gyldige løftebevægelser for robotten svarende til en række fysiske parametre i kassen ved hjælp af simuleringer. Derefter betragter robotten denne tabel som kendskabet til sin tidligere erfaring."

Teknikken er udviklet af Han og hans kollega Ruixin Li, og den overvåges af professor i maskinteknik, Gregory Chirikjian. Robotterne interagerer først med kassen kort for at fornemme dens inerti-parametre, derefter kontrollerer robotten den tildelte banetabel og bestemmer, om den med succes kan udføre at løfte kassen.

Hvis den finder en gyldig bane, finder den det muligt at løfte kassen og går efter den. Hvis ikke, nægter robotten simpelthen opgaven. Eller som Han forklarer: "I det væsentlige gemmer banetabellen, som vores metode konstruerer offline, de gyldige løftebevægelsesbaner i hele kroppen i henhold til en boks række af inerti-parametre. Derefter udviklede vi en fysisk-interaktionsbaseret algoritme, der hjælper robotten med at interagere. med kassen sikkert og estimer inertiparametrene for kassen. "

Denne måde robotter også spar beregningskraft da de ikke behøver at beregne deres bevægelser, før de prøver at løfte noget, de ikke kan. Artiklen er forud offentliggjort på ArXiv.


Se videoen: Our Miss Brooks radio show 41055 Tears for Mr. Boynton (Juni 2022).


Kommentarer:

  1. Lilian

    This is really a topic) if there is something else ready to donate for the development of the project.

  2. Marchman

    Det tvivler jeg på.

  3. Goltijin

    Nonsensen, som det

  4. Nikokinos

    Det er ret taknemmeligt for hjælpen i dette spørgsmål, kan jeg også hjælpe dig med noget?

  5. Vudosida

    Fantastisk, dette er en meget værdifuld mening

  6. Durwyn

    Bravo, it seems to me, is the admirable phrase

  7. Kallita

    Det forekommer mig at være en fantastisk idé

  8. Muhtadi

    Er der en anden vej ud?



Skriv en besked